案例分享 | 北航基于不可見投影標簽的無人機室內定位方案

四旋翼飛行器是應用較廣泛地飛行機器人之一，近年來隨著其應用的普及，對交通、環境保護和農業等民用任務產生了重大影響。現實應用場景中的復雜任務主要給無人機的感知、決策、和靈活飛行控制等方面帶來挑戰，這也是科研人員研究的熱門方向。

在研究的實驗階段，為了降低實驗風險，研究人員會優先選擇在室內進行飛行驗證試驗。但在室內環境測試存在兩個問題:首先是室內環境只是對實際任務場景的簡單抽象，無法為觀察者提供足夠的視覺信息；此外由于室內無法接收到全球系統信號，四旋翼飛行器需要替代方法進行室內定位。

/ 室內定位方案對比

北京大學的研究人員提出了一種基于不可見投影標簽的定位方法（IPT），方法融合了AR可視化場景和定位，不使用額外的室內定位設備，利用投影信息實現定位。

整體方案分為發送端和接收端。

/ IPT方法工作流

對于發送端，首先利用調制算法在動態視頻中嵌入一個肉眼不可見的AprilTag二維碼，此過程利用人眼視覺系統 (HVS) 的閃爍融合特性（即如果屏幕在40 -50 Hz 的典型頻率以上交替，人眼無法捕捉到這種波動，而是感知平均亮度）。然后用投影儀將調制好的視頻投影到地面，為四旋翼飛行器和觀眾提供一個視覺上的AR環境。

對于接收端，無人機上搭載一個高速相機用于捕捉圖像信息，然后執行解調算法，從視頻中獲得標簽角的三維(3D)世界坐標及其二維(2D)投影。

最后，將這些坐標與相機參數一起輸入到姿態估計器來計算無人機位姿。位姿數據通過WIFI傳輸至發送端來改變視頻內容

為了驗證IPT定位系統的性能，研究人員開發了一套實驗系統。

實驗中，發送端采用兩臺激光投影儀，在2.17m×2.47m場地形成一個1920×210分辨率的屏幕，以60Hz投影視頻流。接收端采用270mm軸距無人機，無人機搭載了120FPS全局快門彩色相機來消除果凍效應（rolling shutter effect）。

/ 驗證方案設計

研究人員還在場地中部署了光學動作捕捉系統和UWB系統作對比。其中由凌云光·元客視界提供的動捕系統在實驗中作為系統真值ground truth（定位精度可以達到亞毫米級，角度精度達到0.01°）。

/ 凌云光·元客視界Swift系列紅外動捕相機

在實驗過程中，利用IPT方法共采集了625組有效數據，為了顯示原始定位效果，數據未經過濾波。動作捕捉、UWB和IPT的定位對比結果如圖所示。

/ 定位結果對比

為了定量分析結果，以光學動捕測量數據作為參考值，研究人員計算了UWB和IPT相對平均絕對誤差(MAE)、標準偏差(STD)。

/ 位置誤差和角度誤差

通過結果可以看出，IPT方法可以得到厘米級精度的定位數據（10 FPS），在Z向定位精度優于UWB系統，但是在X和Y方向振蕩更大。對于姿態角度，UWB無法測量相關數據，IPT系統可以得到可接受的角度數據。

元客視界是凌云光設立的全資子公司，主要面向云宇宙虛擬現實、Web3.0時代數字人、沉浸媒體、全息通信、計算光學成像等應用，已形成光場建模、運動捕捉、全景成像、XR 拍攝等在內的產品布局。

FZMotion光學運動捕捉系統是元客視界自主開發的運動捕捉采集與分析系統，可以實時跟蹤測量并記錄三維空間內點的軌跡、剛體的運動姿態以及人體動作，空間定位精度可以達到亞毫米級。

FZMotion動捕系統在無人機室內定位、仿生機器人運動規劃、機械臂示教學習、氣浮臺位姿驗證、水下運動捕捉等領域得到廣泛應用，目前已經與清華大學、中國科學技術大學、北京大學、北京理工大學、哈爾濱工業大學等高校開展合作。凌云光·元客視界致力于為高校提供完備的解決方案，助力科研發展。